激光焊接机器人技巧

编写工业机器人程序和编写单片机程序有些类似，首先要根据控制要求绘制机器人程序流程图，然后再编写机器人主程序和子程序。主程序主要是调用子程序和返回原点ht_home。下边我们来通过示教器来示教编写几个机器人简单运动的轨迹程序。比如等边三角形子程序、方形子程序、圆形子程序、五角星形子程序等。

工业机器人

第一步是新建模块和例行程序。

先编写三角形子程序

根据控制要求和图所示的等边三角形示教点图形,编写三角形子程序;然后示教点P1~P3;最后使用示教器手动调试三角形子程序,检查该程序。

三角形示教点图形

(1)编写三角形子程序

PROCht_sanjiaoxing()

MoveJht_home，v200，fine，tool0

MoveJht_p1，v100，z0，tool0;

MoveLht_p2，v100，z0，tool0

MoveLht_p3，v100，z0，tool0;

ENDPROC

(2)编写正方形子程序

根据控制要求和图所示的方形示教点图形,编写方形子程序;然后示教点P4~P7;最后使用示教器手动调试方形子程序,检查该程序

正方形示教点图形

编写方形子程序

PROCht_fangxing()

MoveJht_home，v200，fine，tool0

MoveJht_p4，v100，z0，tool0

MoveLht_p5，v100，z0，tool0

MoveLht_p6，v100，z0，tool0;

MoveLht_p7，v100，z0，tool0

ENDPROC

(3)编写圆形子程序

根据控制要求和图所示的圆形示教点图形,编写圆形子程序;然后示教点P8~P11;最后使用示教器手动调试圆形子程序,检查该程序。

圆形示教点图形

编写圆形子程序

PROCht_yuanxing()

MoveJht_home，v200，fine，tool0;

MoveJht_p8，v100，z0，tool0;

MoveCht_p9，ht_p11，v100，z0，tool0;

MoveCht_p10，ht_p8，v100，z0，tool0

ENDPROC

(4)编写五角星子程序

根据控制要求和图所示的五角星示教点图形,编写五角星子程序;然后示教点P12~P21;最后使用示教器手动调试五角星子程序,检查该程序。

五角星示教点图形

编写五角星子程序

PROCht_wujiaoxing()

MoveJht_home，v200，fine，tool0;

MoveLht_p12，v100，z0，tool0;

MoveLht_p13，v100，z0，tool0;

MoveLht_p14，v100，z0，tool0;

MoveLht_p15，v100，z0，tool0

MoveLht_p16，v100，z0，tool0

MoveLht_p17，v100，z0，tool0

MoveLht_p18，v100，z0，tool0

MoveLht_p19，v100，z0，tool0

MoveLht_p20，v100，z0，tool0;

MoveLht_p21，v100，z0，tool0

MoveLht_p12，v100，z0，tool0

ENDPROC

(5)、最后编写机器人主程序

根据控制要求编写主程序main

PROCmain()

ht_sanjiaoxing()

ht_fangxing()

ht_yuanxing()

ht_wujiaoxing()

MoveJht_home，v200，fine，tool0;

ENDPROC

机器人焊接操作

（6）、手动机器人自动运行

将机器人控制柜的“手动/自动”钥匙旋钮旋到“自动模式”，在示教器界面上单击“确定”按钮，允许机器人自动运行，再单击“PP移至main处”，然后单击“是”。按下伺服开关键，伺服开关灯亮，最后单击示教器上的运行键，机器人开始自动运行。以上就是工业机器人示教编程的过程。

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