2020年曾经过了泰半，关于相称一部分机器人厂家来讲，前半年算是白过了。
受疫情影响，既出不去，也进不来，哪怕此刻职员逐步活动起来，良多本来肯定的时机酿成了张望，良多张望的客户酿成了失望！从天而降的疫情，关于本便不景气的机器人市场的确是“雪上加液氮”，透心凉了！
客岁慰藉本人，黎明前是最暗中的，谁知赶上了极夜。如斯严重的局势下，“突围”成了热点词，然而，围未突，头先秃，谈何容易……
正在小型机器人的三大品类中，小六轴倒是率先上岸，借助“伪协作”杀出一条血路；只管“协作”是假，但“轻量”是实，全新的结构设计让小六轴开启了一个新纪元。
DELTA机器人连续哑火，仍是平平淡淡的局势，进局者越来越少，也便仅剩的几家正在悄悄较量。值得一提的是，世界最快DELTA名称不再是Adept的Quattro，一家国产DELTA机器人攻擂胜利，率先冲破了节奏瓶颈。
最初剩下的就是SCARA为难天正在原地打转，曾景色无限，现如今机能上没有来，价钱又下不来，SCARA究竟怎样了？
小时了了，大未必佳
起首，简略描写一下SCARA的发展史。
1978年，日本山梨大学牧野洋创造了SCARA机器人。
1984年，Adept推出了寰球第一台直驱SCARA——AdeptOne。AdeptOne有多强？机电要两个人材能抱住，运转时可以正在机电壳上煎鸡蛋，高速时可以把一个180斤的瘦子拍到墙上。
90年月前后，Adept推出了寰球第一台桌面型SCARA——Cobra，正在其时寰球最快，一举成名。Cobra有多牛？昔时Cobra有个典范的吸弹珠的DEMO，视频出来的时间所有人皆认为视频是快进了。就是放在明天，能应战这个DEMO的人也不是良多。
然而，多项技巧当先的大神公司却沉溺堕落到被卖的境界，使人欷歔不已。
2010年前后，SCARA机器人终于迎来春季，E公司身先士卒，抓住机遇，疾速占领市场，一统江湖。
然而，“武林牛耳”比来倒是内心不安，这么多年过来了，E公司仍是10年前的E公司，国产却不再是10年前的国产了。
分拣机器人码垛生产线曾，0.4s的尺度节奏被认为是高端SCARA的门坎，依附机能劣势，E公司紧紧把握市场，把握定价权；现如今，跟着技巧的堆集，国产SCARA与E公司的机能曾经愈来愈濒临，尺度节奏要是达不到0.4s皆不好意思做SCARA。
SCARA便像是一道题，而中国人是最善于解题的，SCARA布局曾经被解析透了：竞争少时拼机能，机能持平时拼稳定性，然而稳定性的差异终极也会随时量产与工夫的推移失掉改良，再往下，只能睹刀子了——拼价钱！
廉价抢市场，出缺点；机能不敷，价钱去凑。贬价那事儿不是只有国产机器人厂家正在做，外资品牌也正在追随，以至“牛耳”也自愿推出了针对中国市场的“托钵人版”。
然而，比力隐晦的是，引领一个期间的“牛耳”却不把SCARA带入一个新的期间。打江山易，守山河更难，“牛耳”堕入了跟各人一样的焦急：城墙高筑，若何突围？
星星之火，难以燎原
这么些年，对于SCARA的突围，实在始终皆有人正在做测验考试。
▐速率更快
史陶比尔的TP80速率十分快，节奏跨越200次/分钟。布局上，史陶比尔率先丢弃了利用谐波减速器，J1轴利用了RV减速器，从而实现速率更快、刚性更好、力矩更高。
别的轴皆利用同步带减速，并且一切机电皆尽量往后放，把机器臂的惯量降到了最低，是以TP80也是极少数可以高速换手的SCARA。年夜角度的高速换手抓取DEMO至今仍是少有敢模拟，从未被逾越。
然而，TP80并不是一款通用性的SCARA，而是专为小整机高速分拣而计划，速率上去了，其他方面的机能响应做了就义，负载只有1KG，惯量只有0.014^2，精度只有0.05mm，Z轴路程只有100mm。
最纠结的是，保守的计划使得结构复杂，拆卸难题，限定了量产，量少价钱便下，反过来昂扬的本钱又限定了销量。
当然，却也的确合乎史陶比尔的气势派头：“器材好是好，就是贵。”TP80至今仍是我心目中的SCARA颜值经受。
如果说TP80是关于SCARA细分市场的摸索，那实在这方面做得胜利的却不是机器人公司，而是一家机器人使用公司——舒伯特，一家相称低调而奥秘的德国包装龙头。
有乐趣的伴侣可以来搜一下舒伯特正在中国的招聘广告，我总结为三句话：
快递分拣机器人价格1、老子很牛
2、老子很贵
3、您搞定客户，我搞定其他。
我以至脑补了舒伯特与中国客户的对话：
“你家SCARA精度高不高？”“我速率很快！”
“你家SCARA事情空间大不大？”“我速率很快！”
“你家SCARA负载大不大？”“我速率很快！”
分拣机器人介绍“你家SCARA接口多不多吗？”“我速率很快！”
“你家SCARA贵不贵吗？”“贵！”
舒伯特的计划比史陶比尔还要保守，四个机电悉数放到了基座里，并且利用了并联机构，以至于机器人皆不克不及换手了。然而，妙正在妙正在这类计划与舒伯特的包装营业完美婚配，共同视觉的传送带跟踪，知足机器人正在两条传送带之间高速分拣便可。
以是，贵有人家贵的情理。究竟结果，人家道“人、配件皆是杂德国入口”。
协作SCARA
“协作”是SCARA的另一个测验考试方法。现阶段市面上能看到的次要有两款产物，一款是川崎的duAro2，岂但协作，仍是双臂。
另一款是2019年爱普生正在IREX上展现的SCARA，然而DEMO除展现没有那么灵感的碰撞检测以外，却未有更多实用性的展现。
团体认为，工业SCARA的计划目标本就是立体高速分拣，服从才是重点。想要广大客户为既贵又缓的协作SCARA买单，怕是相称难题。离开工业，好比教导、科研，大概会有乐趣也未可知。
▐直驱SCARA
直驱SCARA的构型，那算是返璞归真的测验考试吧。
后面讲过，30年前的AdeptOne就是直驱的。然而，因为昔时的技巧限定，直驱机电皆是“傻大重细”，颠末30年的开展，直驱机电的功率比曾经大大晋升，往桌面型机器人中整合，的确是个不错的思绪。
慧灵曾推出了直驱的SCARA，价钱也是十分斑斓。道“曾”是因为此刻好像曾经看不到那款产物了，具体看产物性能参数可以看出，精度高的劣势施展了，但无法直驱机电太重，5KG负载的SCARA自重到达了65KG，节奏确定是上没有来了。
路欠好奔忙，但这类测验考试我倒是相称赏识与等候，点赞！
只管慧灵正在传统直驱SCARA上碰了壁，但却正在另一款SCARA上破了局。这款SCARA采取一体化计划，其轻便的布局、扁平可折叠的手臂，小负载，再加上“协作”计划，除轻工业可用，更可拓展到教导、效劳、科研、文娱等行业。
无独有偶，越疆的M1系列，也是采取了不异的构型，分歧的是越疆的手臂更细弱一些，不成折叠，象征正在狭小的空间里操纵将会有所限定。
实在这类构型并不是慧灵与越疆初创，早正在2013年之前，美国公司PA便曾经推出了那一构型PF1300。
而2014年摆布，PA又正在那一根底上增长协作功用，作为世界上第一台协作SCARA——PF400。
也就是说，后面所说川崎与爱普生正在协作SCARA上的测验考试，实在曾经晚了很多年，并且PA曾经找到十分好的切入点。好正在PA虽牛，却并未正在中国结构，是以这类构型正在海内的开展，还要看慧灵与越疆后续若何发力。
不最低，只有更低
虽有点的冲破，却未有里的超过，技巧的刷新是须要大批投入的，而且投入也一定便能取得响应回报。是以，比拟进步机能，降低成本好像是更好的捷径。
先是Q公司19999的光机，后有B公司18000廉价闯入市场，再有T公司间接杀到15000，让人直呼要不起。
“牛耳”也坐不住了，连忙推出了托钵人版T系列，然而，市场反映却差强人意。
那么，SCARA的本钱究竟能不克不及做到15000以下？能！
咱们把SCARA=4个机电+2个减速机+1根丝杆+4个驱动器+1个控制器+其他。我YY了一个幻想的本钱布局，机电500元一个，减速机1000元一个，丝杆1000元一根，驱动器200元一个，控制器1000元一个，其他5000，如许上去，SCARA的本钱=+=11800。再增长生产成本1000，总成本12800，再取个整吧，13000。
综上，卖15000，利润借不错。别忘了，卖20000以下的公司皆是不任何售后服务的。以是只能货能进来，利润便有了。
那么，若何能拿到下面那么低的价钱呢，只有一条路——本人做！
实际上，“至少把握一样焦点零部件才气安身市场”是业界共鸣，而悉数焦点零部件皆本人做的厂家现阶段也已呈现，即便是称霸这么多年的四大家族也不如许做。
分拣机器人的应用场景然而，SCARA的厂家却有如许的野心，曾经有少数厂家经由过程自研或许并购的方法把握了大部分焦点零部件。
可是，把握焦点零部件的只是第一步，下一步立时面对的环境是：
第一，自研的零部件是不是机能充足好，充足不变？
菜鸟分拣机器人说话快递分拣机器人多少钱第二，若何有充足的量来养活要害零部件的营业，好比本人做减速机，得多年夜的钱与人与工夫的投入才气做好，又得有多年夜的自用的量才气保持产线的运行？往外卖？几偕行违心购？HD跟纳博这么年皆没有碰机器人不是不情理的。
一分钱一分货的情理各人皆是懂的，只是换到本人身上时，却总抱着物美价廉的期望，然后跳进坑里。
姑妄听之姑妄言之
最初，总结一下团体对现阶段SCARA开展的“胡说八道”：
1、传统机电+谐波的方法曾经玩不出花了，除非构型或零部件或行业有所突破。
2、协作是热，但适没有得当SCARA欠好道，至少正在工业SCARA上来讲，协作不只热，借能够是水，能够搞不好把本人给烧出了。
3、无论是机型、行业仍是零部件，不大可能全包，技巧瓶颈是其一，更紧张的是，摊子太大了欠好拾掇，深耕才是长久之计。
4、BOM本钱仅仅是本钱的一部分，抓着BOM本钱没有放，出产跟售后能够为您“两肋插刀”。
5、一不做二不休，与其抓着传统行业死抠本钱，不如换个思绪，把SCARA价钱降到一万下，以至酿成快销品也未可知。
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