基于超声波躲障技能是建立在猎取机器人火线障碍物的间隔和位置信息上,故超声波躲障技能关键使用超声波传感器，按照超声波测距道理，连系矩阵式结构设计理念的数据融会对机器人火线障碍物的间隔和位置开展定位。

　　超声波测距技能的方式有良多，如相位检验法、声波幅值检验法和渡越工夫检验法等。本论文是采取超声测距最常用的方式渡越工夫探测法。即在声速已知的情况下，经由过程丈量超声波反响所履历的工夫来得到间隔。其原理图如图所示。

　　图1：超声波测距原理图

　　为了创立一个智能扫地机器人躲障控制体系，主要的是要使智能扫地机器人能保证稳固、一连躲障，与此同时躲障算法的订定应根据智能扫地机器人行走体系的速度及反应时间等参数来设计。

　　深圳世强代办署理的TDC-GP22芯片能够知足以上设计使用请求,它完全是一个单芯片代办署理超声波发射取吸收的全数电路。AMS公司行使纯数字化CMOS 手艺出产的时候数字转换器，能将时候隔断的丈量量化到22ps的精度，能够说天生就负担了推进超声波躲障手艺厘革的任务。

　　上图为TDC-GP22的内部结构原理图，时候数字转换器TDC即为芯片TDC-GP22的技能焦点，它行使旌旗灯号经过逻辑门的绝对时候延迟来准确量化时候隔断。而且这个高精度的时候丈量单位TDC，其分辨率到达22ps。

　　世强代办署理的TDC-GP22的主要特征还包孕：

　　● 温度丈量精度(2mk rms);

　　● TOF航行时差的温漂(<0.3ps/k);

　　● 给予针对超声波躲障技术所需求的完全的模仿前端：内部集成斩波稳固的内部低噪声对照器(对照器触发offset范围在±35 mV)和低串扰模仿开关，这就办理了工程师模仿部份设计的题目，增加了体系丈量质量。

　　TDC-GP22的脉冲发生器正在时候丈量中可直接驱动超声波换能器，无需别的增长驱动芯片，简化了设计并降低了本钱;高精度的时候丈量，简便的外部电路、集成的内部旌旗灯号处置算法，超低的团体功耗丈量特征使得其极度适合于超声波躲障技能的使用。

　　TDC-GP22三个主要功用：

　　因TDC-GP22是正在TDC-GP21的基础上生长而来，所以TDC-GP22的功用、管脚、寄存器取TDC-GP21能够100%兼容(可1:1开展更换)。TDC-GP22除具有TDC-GP21的全部特征外，还加了三个主要的功用。之所以说TDC-GP22是超声波躲障技能的革命，恰是取这三个新增的主要功用严密相干。

　　● 智能第一个回波检验功用。TDC-GP22使得时候窗口设置不再受时差变更危害，进而实现正确的脉冲距离丈量。

　　● 第一波脉冲宽度丈量功用(现在市面上仅TDC-GP22能够实现)。GP22的脉冲宽度丈量能够匡助推断回波旌旗灯号质量.

　　● 简化的多脉冲后果较量争论功效。TDC-GP22芯片将会主动处置惩罚较量争论3个脉冲后果，并给出平均值。经由过程这类方法，简化了全部丈量的步骤，丈量的后果完全由TDC-GP22主动完成，MCU仅需直接读后果，节流单片机资源，并满意低成本高精度丈量规定。

　　现TDC-GP22已可通过世强订购，迎接拨打世强办事热线电话 40088-73266 得到专业快速的办事！