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上一期为大家介绍了能够自动切换的机器人工具安装到机器人的操作方法，本期将为大家介绍机器人自动抓取与放置焊枪程序的创建以及示教编程。
一、设置当前TCP为机器人末端在机器人的ToolProfile(s)下将Default设置为SetasCurrent，即设置机器人末端为当前TCP。
二、创建X型焊枪取枪程序
右侧Sequence工具条中使用“NewTask”命令按钮，为机器人创建X型焊枪取枪程序，并将其重命名为Pick_X。
三、X型焊枪安装示教编程
1.右侧Tag工具条中使用“NewTagGroup”命令按钮，在ResourcesList资源节点下创建焊枪取放示教点坐标组，将其重命名为X_PD。
2.RobotManagement工具条中点击“Teachadevice”命令按钮，打开机器人示教对话框，选择创建的机器人取枪程序Pick_X，然后在焊枪取放示教点坐标组X_PD下创建ViaPoint类型示教点，作为机器人Home点。
3.点击X型焊枪支架下的焊枪安装参考坐标系Custom1，机器人移动到X型焊枪安装位置处，调整机器人各轴姿态，然后在示教编程对话框中在焊枪取放示教点坐标组X_PD下创建Process类型示教点。
4.双击机器人TCP处的绿色罗盘，在弹出的用于指南针操作的参数对话框中操作机器人TCP向上移动100mm，然后在机器人示教编程对话框中焊枪取枪点之前示教此点为ViaPoint类型点，作为机器人取枪前过度点。
5.将机器人移动到焊枪取枪点位置处，然后把机器人TCP向上移动60mm。示教编程对话框中在机器人取枪点之后示教此点为ViaPoint类型点，作为机器人取枪后的过度点。
6.机器人示教编程对话框中点选机器人Home点程序，点击右侧的“CopyOperation”按钮，再点击取枪后过度点，然后点击“PasteAfter”按钮，在其后复制粘贴一个机器人Home点程序。
7.点选机器人取枪示教点程序，然后右击鼠标，在弹出的快捷菜单中依次点选“Motion”→“LIN”，将此程序的运动形式修改为直线运动。同理，将机器人取枪后过度点程序也修改为直线运动形式。
四、X型焊枪取枪指令添加
1.示教编程对话框中点选机器人取枪点程序，然后点击上方的“Op”，在弹出的AddaProcessOperation对话框中RobotActions下点选“ToolPick”指令，将其移动到OperationMembers栏下，点击Next按钮。
2.在弹出的新界面中左侧选择栏中点选添加的机器人指令“ToolPick”，右侧的MountTool下的DeviceToMount后点选机器人X型点焊焊枪X_SpotGun，ToolProfile后点选Default，点击Finish按钮，机器人安装焊枪指令添加完成。
3.Pick_X的取枪任务下添加了ToolPick指令，枪点处出现工具安装指令图标。示教编程对话框中点击SimFrame区域下点击“PlayAll”按钮，机器人开始安装示教的程序运行，并成功抓取焊枪。
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4.仿真运行完成后可以使用StateManagementTools工具条中的“SynchronizePosition”命令将焊枪位置恢复到焊枪支架上。
五、创建X型焊枪放置程序左侧浏览树下机器人Program的TaskList下复制粘贴机器人取枪程序Pick_X，然后在复制程序的属性设置对话框中General标签下，设置程序名称为Drop_X，作为机器人放置焊枪指令。OperationOrder标签下使用右侧的“ReverseOperations”命令，将示教指令与进行顺序交换。
注：以上步骤对于机器人工具安装与放置程序的编写具有普遍适用性，其中一项功能程序即可，然后复制粘贴编写的程序，将其中的指令点前后的过度点进行两两交换即可。
六、X型焊枪放置指令添加1.左侧浏览树下右击创建的放置焊枪指令Drop_X，依次选择“Drop_X对象”→“编辑”，在弹出的指令添加对话框中将工具安装指令ToolPick移出，添加工具拆除指令ToolDrop，点击Next按钮。
2.在弹出的新界面中左侧选择栏中点选添加的机器人指令“ToolDrop”，右侧的MountTool下的DeviceToMount后点选机器人X型点焊焊枪X_SpotGun，ToolProfile后点选Default，点击Finish按钮，机器人拆除焊枪指令添加完成。
七、C型焊枪安装放置程序创建与示教编程
参考上述机器人取放X型焊枪示教编程步骤，为机器人创建C型焊枪取放程序。
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