手动操作窗口示意图：步骤1、将机器人操作模式选择器置于手动限速模式。步骤2、在ABB菜单中，单击手动操纵打开手动操纵窗口。机械单元：步骤1、打开手动操纵窗口，并点击机械单元。步骤2、在弹出的窗口中选择需要进行控制的机械单元，然后点击确定。运动模式：步骤1、打开手动操纵窗口，并点击动作模式。步骤2、在弹出的窗口中选择所需模式，然后点击确定。单轴运动Axis1-3轴1-3机器人一、二、三每个转轴单独转动。Axis4-6轴4-6机器人四、五、六每个转轴单独转动。单轴运动何时使用比较好呢？将机械单元移出危险位置；定位机器人轴，以便进行校准。注：机器人外轴运动必须为单轴运动；为了更精确校准，可使用微动控制。重定位运动姿态运动：机器人TCP位置不变，机器人工具沿坐标轴转动，改变姿态。注：重定位运动时，必须先选择工具坐标。线性运动基坐标何时使用：当需要将可预测的运动轻而易举地转化为控制杆运动时，可以在基坐标系中进行微动控制。在许多情况下，基坐标系是使用最为方便的一种坐标系，因为它对工具、工件或其它机械单元没有依赖性。操作步骤在ABB菜单中，点击微动控制，查看微动控制属性；点击动作模式，然后点击线性，再点击确定，如果之前已选择线性动作，则无需执行此步骤；点击坐标系，然后点击基坐标，再点击确定；按住使动装置，启动操纵器电机；移动控制杆，机械单元将随之移动；线性运动大地坐标何时使用：例如：有两个机器人，一个安装于地面，一个倒置。代表机器人的基坐标系也将上下颠倒。如果在倒置机器人的基坐标系中进行微动控制，则很难预测移动情况。此时可选择共享大地坐标系。操作步骤在ABB菜单中，点击微动控制，查看微动控制属性。点击动作模式，然后点击线性，再点击确定，如果之前已选择线性动作，则无需执行此步骤。点击坐标系，然后点击基坐标，再点击确定。按住使动装置，启动操纵器电机。移动控制杆，机械单元将随之移动。线性运动工件坐标何时使用：例如：工厂打算确定一系列孔的位置，以便沿着工件边缘钻孔。工厂打算在工件箱的两面隔板之间焊接。操作步骤在ABB菜单中，点击微动控制，查看微动控制属性。点击动作模式，然后点击线性，再点击确定，如果之前已选择线性动作，则无需执行此步骤。点击工具以选择工具。点击有效载荷以选择有效载荷点击坐标系，然后点击工件，再点击确定。按住使动装置，启动操纵器电机。移动控制杆，机械单元将随之移动。线性运动工具坐标何时使用：使用工具体系对穿、钻、铣、锯等进行编程和调整操作步骤在ABB菜单中，点击微动控制，查看微动控制属性。点击动作模式，然后点击线性，再点击确定，如果之前已选择线性动作，则无需执行此步骤。点击坐标系，然后点击工具，再点击确定。按住使动装置，启动机械单元电机。移动控制杆，机械单元将随之移动。审核
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