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基于机器视觉分拣机器人,如何设计并控制具有弹性的灵活机器人

2022-11-23 21:13作者:admin
分拣机器人是如何工作的

麻省理工学院的研讨职员创造了一种方式,可以无效天优化用于方针使命的硬机器人的节制跟计划,那正在传统上是一项艰难的使命。

智能分拣机器人功能

硬机器人存在弹性,柔性,可拉伸的主体,这些主体正在任何给定时辰基本上可以挪动无数种方法。从计较上讲,那代表了一个高度庞大的“形态默示”,它描写了机器人各部门的运动方法。硬机器人的形态默示能够存在数百万个维度,那使得很难计较出使机器人实现庞大使命的最好方法。

正在下个月的神经信息处理系统集会上,麻省理工学院的研讨职员将提出一个模子,该模子依据机器人及其情况的根本物理特性,学习松散的或“低维”的具体形态默示情势。。那有助于模子迭代天优化知足特定使命的运动节制跟资料计划参数。

“硬机器人是无限维的生物,它们正在任何给定时辰皆会以十亿种分歧的方法蜿蜒,”第一作者安德鲁·斯皮尔伯格(AndrewSpielberg)道,他是计算机科学跟人工智能实验室(CSAIL)的研究生。“可是,实际上,硬物体能够会以天然方法蜿蜒。咱们发明可以正在低维描写中十分松散天描写硬机器人的天然形态。咱们经由过程学习优越的描写去优化硬机器人的节制跟计划能够的形态。”

正在仿真中,该模子使2D跟3D硬机器人可能比以后最新技巧更快,更精确天实现使命,例如挪动必然距离或达到方针地位。研讨职员接下来筹划正在真正的硬机器人中实行该模子。

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CSAIL的研究生AllanZhao,TaoDu跟Huyuanming则是与Spielberg一同参加本文的人。CSAIL总监DanielaRus和电机工程跟计算机科学系的AndrewandErnaViterbi传授;麻省理工学院电气工程跟计算机科学副教授,计较制造小组负责人WojciechMatusik。硬机器人技巧是一个绝对较新的研讨范畴,但它对高等机器人技巧有愿望。例如,柔性车身可以供给与人类更平安的交互,更好的工具支配跟更年夜的可操纵性,和其他益处。

正在仿真中对机器人的节制依赖于“观察者”,该顺序计较变量以检查硬机器人若何挪动以实现使命。正在先前的事情中,研讨职员将硬机器人分化为手工计划的模拟粒子簇。粒子包括紧张信息,有助于缩小机器人的能够运动规模。例如,若是机器人试图以某种方法蜿蜒,则执行器能够会对该挪动停止充足的抵御,以至于可以忽略不计。可是,关于这类庞大的机器人,正在仿真进程中手动取舍要跟踪的集群能够很辣手。

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正在这项事情的根底上,研讨职员计划了一种“轮回中学习优化”方式,此中一切优化参数皆是正在许多模拟的单个反应轮回中学习的。而且,正在学习优化的同时(或“正在轮回中”)该方式借学习形态默示。该模子采取一种称为“资料面方式”(MPM)的技巧,该技巧可模拟被靠山网格围困的接连资料(例如泡沫跟液体)颗粒的行动。如许,它无需任何额定的计较便可以将机器人的粒子及其可窥察的情况捕捉为像素或3D像素。

正在学习阶段,此原始粒子网格信息被馈送到机械学习组件,该组件学习输入图象,将其紧缩为低维默示,然后将默示解压缩回输入图象。若是此“自动编码器”正在紧缩输入图象时保存了充足的细节,则可以从紧缩中精确天从头创立输入图象。正在研讨职员的事情中,自动编码器学习到的紧缩默示情势用作机器人的低维形态默示情势。正在优化阶段,该紧缩默示情势将前往到控制器,该控制器将为机器人的每一个粒子正在下一个MPM模拟步调中应若何运动输出计较出的驱动力。

同时,控制器利用该信息去调剂每一个粒子的最好刚度,以实现其所需的运动。未来,该资料信息能够会用于3D打印硬机器人,正在该3D打印硬机器人中,每一个粒子面的打印硬度能够会略有不同。斯皮尔伯格道:“那容许依据机器人的举措创立与特定使命相关的机器人计划。”“经由过程一路学习这些参数,你可以使一切内容尽量天连结同步,从而使计划进程加倍简单。”

依次将一切优化信息反馈到轮回的出发点,以锻炼自动编码器。正在许多模拟中,控制器学习最好运动跟资料计划,而自动编码器学习愈来愈具体的形态默示。斯皮尔伯格道:“要害是咱们愿望低维形态存在很好的描述性。”

机器人正在设定的时间段内到达其模拟的终极形态(例如,尽量濒临方针地位)后,将更新“损失函数”。这是机械学习的要害组成部分,它试图最大水平天削减一些毛病。正在这类环境下,它可以使机器人距方针的距离最小化。该损失函数流返回控制器,该控制器利用偏差旌旗灯号调剂一切优化的参数,以最好天实现使命。

斯皮尔伯格道,若是研讨职员试图将模拟的一切原始粒子间接送入控制器,而不紧缩步调,则“运转跟优化工夫将会激增”。利用紧缩默示,研讨职员可能将每次优化迭代的运转工夫从几分钟削减到约莫10秒。研讨职员经由过程对各类2D跟3D两足植物跟四足机器人的仿真验证了他们的模子。他们的研讨职员借发明,虽然利用传统方式的机器人最多可以停止30000个仿真去优化这些参数,可是正在模子上锻炼的机器人仅停止了约400个仿真。

将模子布置到实际的硬机器人中意味着办理理想噪声跟不确定性问题,那能够会降低模子的服从跟准确性。可是,未来,研讨职员愿望为硬机器人计划从仿真到制造的完全流水线。

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