克日，由美国哈佛大学微型机器人实验室打造的小型航行机器人Robobee取得了新冲破——实现了正在柔软的“天然肌肉”驱动下的受控航行，即由硬驱动器供给能源以实现受控航行。现阶段。这一结果登载正在最新一期的《Nature》上。
据悉，Robobee正在碰到墙壁、地板、玻璃盒子或其他机器人时，可以“幸免于难”，那得益于研讨团队开辟的硬驱动器。该驱动器存在充足下的功率密度跟可控性，可以实现机器人的悬停航行。为了实现硬驱动机器人的受控悬停航行，研讨职员重点办理两方面的应战：开辟存在充足功率密度的硬驱动器，并计划驱动跟控制策略以办理履行非线性问题。起首，为了办理功率密度问题，研讨职员正在开辟的电驱动硬驱动器的根底上停止研讨，并开辟了多层松散的DEA，其功率密度为600Wkg-1，无需预应变；其次，研讨职员将DEA集成到轻便的襟翼机构中，并应用体系共振去消弭由非线性换能惹起的高次谐波；然后，DEA被装置正在轻型机身上，DEA的两头毗邻到立体四杆变速器。同时，研讨职员借计划了一个155mg的襟翼模块，这些模块可以组装成几种设置，并展现出RoboBee各类航行才能，如主动不变的回升航行跟节制悬停航行。四翼双作动器模子可以正在混乱的情况中航行，并正在一次航行中克制屡次碰撞。研讨职员默示，为了使软体空中机器人可能自立航行，将来的研讨须要降低硬执行器的工作电压，进步其功率服从，并进一步提高其功率密度。为了进步转换服从，研讨职员能够会采取电驱动硬执行器的新架构，例如电液Peano-HASEL执行器，可以利用柔性金属电极去削减电阻损耗；为了进步功率密度，研讨职员能够摸索存在更高介电强度跟更低粘弹性的电活性聚合物，并将其归入将来的柔软人工航行肌肉中。哈佛微型机器人实验室由RobertWood传授树立，附属哈佛大学约翰·保尔森工程与应用科学学院。该实验室拥有新型机器人计划、制备、测试的多种仪器跟设备，经由过程实验性的方式去开辟机器人，并用于研讨微机器、致动技巧、流体力学、节制跟微电子学中的基础科学问题。该实验室研讨标的目的分为微型机器人、仿生机器人跟软体机器人三类，曾出生过RoboBee、HAMR、Octobot等有名的机器人体系。
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